Doctor Who folgt den Abenteuern der Hauptfigur, einem abtrünnigen Time Lord vom Planeten Gallifrey, der einfach unter dem Namen „Der Doctor“ bekannt ist. Er floh von Gallifrey in einer gestohlenen Mark I Type 40 TARDIS – einer „Time and Relative Dimension in Space“-Zeitmaschine, die es ihm ermöglicht, durch Zeit und Raum zu reisen. Die TARDIS verfügt über einen „Chameleon-Schaltkreis“, der es der Maschine normalerweise erlaubt, das Aussehen lokaler Objekte als Tarnung anzunehmen.